第41回人工知能学会 AI チャレンジ研究会
- 日時: 2014年11月21日(金) 9:40-17:30
- 開催場所:慶應義塾大学 日吉キャンパス 来往舎 シンポジウムスペース
(http://www.keio.ac.jp/ja/access/hiyoshi.html 10番の建物)
- テーマ:「ロボット聴覚」
屋外環境理解,極限環境における音理解,生物音響理解,日常環境やRoboCupなど実環境へのロボット聴覚の展開,
ロボット聴覚・音環境理解 (聴覚による情景分析)、
ロボット聴覚機能のための音響技術、音声処理、対話処理、音楽ロボット
音声に限らず音一般の知覚・理解
- 参加費・予稿集代: 無料
これまでと同様,本研究会の予稿集は,当日USBメモリにて配布,および,本ホームページからも公開します.
- 担当幹事:
中臺 一博((株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン/東京工業大学)
公文 誠(熊本大学)
中村 圭佑((株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)
9:40-10:40 基調講演
- [基調講演] 機械学習のこれから:汎用的なデータ解析を目指して
杉山 将 (東京大学 大学院 新領域創成科学研究科)
- 産業界や基礎科学の様々な分野において,大量のデータの山から新たな価値を
創造する機械学習技術の重要性が増している.しかし,解析すべきデータの量・
次元・複雑さが爆発的に増加しているため,データ解析手法の研究・開発が社
会的なニーズに追いつかなくなりつつある.また,最先端のデータ解析アルゴ
リズムは極めて高度な確率論・統計学・最適化理論等を駆使して設計されてい
るため,技術修得が著しく困難であるという問題もある.そこで我々は,デー
タ解析に「データ解析コア技術」という独自の抽象的な階層を導入することを
提案している.これは,分類,回帰,特徴選択,異常検出などの主要なデータ
解析タスクからなる部分集合を考えるものであり,これらのタスク群に共通し
て適用できるデータ解析基盤技術を開発してきた.本講演では,確率分布間の
距離の推定や情報量などを用いた汎用的な機械学習技術を紹介するとともに,
それらの応用例や最新の研究成果についても述べる.
10:40-11:20 Session 1
- 相関行列スケーリングを用いた屋外音源探索手法の解析
大畑 琢磨 (1),長峰 諒英 (2),中村 圭佑 (3),石崎 孝幸 (1),水本 武志 (3),中臺 一博 (1,3)
1. 東京工業大学 大学院 情報理工学研究科,
2. 東京工業大学 工学部 電気電子工学科,
3. (株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
- クアドロコプタに搭載したマイクロホンアレイによる屋外音源探索において,
相関行列スケーリングを用いた手法の有用性を解析する.
- 屋外音環境理解における音源検出の性能評価と可視化
長峰 諒英 (1),大畑 琢磨 (2),上村 知史 (2),小島 諒介 (2),杉山 治 (2),中村 圭佑 (3),中臺 一博 (2,3)
1. 東京工業大学 工学部 電気電子工学科,
2. 東京工業大学 大学院 情報理工学研究科,
3. (株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
- iGSVD-MUSIC 法を用いた様々な音源の検出性能評価と音源検出結果の可視化について述べる.
11:20-11:30 休憩
11:30-12:10 Session 2
- 深度センサとマイクロフォンアレイを用いた聴覚アウェアネスの提示
井山 貴裕 (1),杉山 治 (2),坂東 宜昭 (1),糸山 克寿 (1),吉井 和佳 (1), 奥乃 博 (3)
1. 京都大学 大学院 情報学研究科,
2. 東京工業大学 大学院 情報理工学研究科,
3. 早稲田大学 理工学術院
- 深度センサとマイクロフォンアレイを用いて音源位置を推定し,聴覚アウェアネスを提示するシステムについて述べる.
- 臨場感の伝わる遠隔操作システムのデザイン
劉 超然 (1),石井 寿憲カルロス (1),石黒 浩 (2),萩田 紀博 (1)
1. 国際電気通信基礎技術研究所 知能ロボティクス研究所 (ATR/IRC),
2. 国際電気通信基礎技術研究所 石黒特別研究室 (ATR/HIL)
- 本稿では遠隔地にあるロボットの周囲の音環境をマイクロフォンアレイ処理によって定位・分離し,ヴァーチャル位置にレンダリングするシステムを提案した。
12:10-13:20 昼食
13:20-14:40 合同企画: 2013年度優秀賞記念講演(5件各15分)
15:00-16:00 基調講演
- [基調講演] 非同期分散マイクロフォンアレーによる音源定位・音源分離
小野 順貴 (国立情報学研究所))
- 本講演では,複数の録音機器を分散配置させ,これらをマイクロフォンアレーの素子として用いる,非同期分散マイクロフォンアレーという枠組みについて紹介する。
16:00-16:40 Session 3
- マイクアレイ伝達関数のオンライン校正とそのロボットへの適用
中村 圭佑, 中臺 一博 ((株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)
- オンラインマイクアレイ校正とそのロボットを用いた音源定位・分離への適用について述べる.
- マイクロホンアレイとスピーカをもつ柔軟索状ロボットのための動的スピーカ選択による姿勢推定の高速化
坂東 宜昭 (1),糸山 克寿 (1),昆陽 雅司 (2),田所 諭 (2),中臺 一博 (3),吉井 和佳 (1),奥乃 博 (4)
1. 京都大学 大学院 情報学研究,
2. 東北大学 大学院 情報科学研究科,
3. 東京工業大学 大学院 情報理工学研究科,
4. 早稲田大学 理工学術院
- レスキューロボットの一種である柔軟索状ロボットの姿勢推定を,ロボットに取り付けたマイクアレイとスピーカにより行う手法について述べる.
16:40-16:50 休憩
16:50-17:30 Session 4
- Robust Hands-free Human-Robot Communication in Reverberant Environments
Randy Gomez, Keisuke Nakamura, Takeshi Mizumoto, Kazuhiro Nakadai (Honda Research Institute Japan Co., Ltd.)
- In this work, we achieve robustness in human-robot speech communication by combining signal processing and acoustic model adaptation. Experiment is conducted in real environment condition.
- 音源定位における能動耳介での動作の影響について
尾堂 航,公文 誠(熊本大学)
- 能動的に動作する耳介システムでの耳介動作によるエゴノイズや伝達関数の変化などについて検証を行う.
公知日について
公知日は 2014/11/11 となります。
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