第34回人工知能学会 AI チャレンジ研究会

• 日時： 2011年12月15日(木) 9:00〜16:00
  
• 開催場所：慶應義塾大学 日吉キャンパス 来往舎　シンポジウムスペース
  (http://www.keio.ac.jp/ja/access/hiyoshi.html 10番の建物)
  
• テーマ：ロボット聴覚・音環境理解 (聴覚による情景分析)、
  ロボット聴覚機能のための音響技術、音声処理、対話処理、音楽ロボット
  音声に限らず音一般の知覚・理解
  
• 担当幹事：
  中臺 一博（(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン/東京工業大学）
  戸嶋 巌樹（NTT コミュニケーション科学研究所)
  公文 誠（熊本大学）

• B102-1
  [基調講演] 自分スタイルの知能の実現 (原稿なし)
  今井 倫太（慶應大学）
  • Wizard of Oz方による知能ロボットの研究とロボットアバタの研究を対比しながら、今後、ロボットやインタラクティブメディアで行って行くべき知能研究のあり方について考える。
    

1. B102-2
   聴覚実験における音響テレプレゼンスロボットの有用性
   戸嶋巌樹(NTT CS研), 近藤洋史(NTT CS研), Daniel Pressnitzer(パリ大学), 柏野牧夫(NTT CS研)
   • 方位角・仰角の全方位に高感度な特性を持つ64chマイクロホンアレイの設計と移動ロボットによる音源定位実験について述べる。
     
2. B102-3
   UI-ALT: 音の選択聴取を可能とする実世界アバタのためのユーザインタフェース
   植田俊輔(慶應大),今井倫太(慶應大),中村圭佑(HRI-JP),中臺一博(HRI-JP)
   • ユーザの言語・非言語を統合した指示パターンと、そのパターンに対応するロボットの行動パターンの対を、音声認識を利用した教師無し学習に基づき獲得する手法を提案する。
     

3. B102-4
   SLAMに基づく非同期分散マイクロホンアレイのキャリブレーションの評価
   三浦弘樹(東工大), 吉田尚水(東工大), 中村圭佑(HRI-JP), 中臺一博(東工大/HRI-JP)
   • SLAMを応用し非同期分散マイクアレイのキャリブレーションを行い、評価した．
     
4. B102-5
   階層ベイズ推定を用いた有色雑音環境下での音源定位
   浅野太(AIST/HRI-JP),麻生英樹(AIST),中臺一博(HRI-JP)
   • 部屋などの閉空間で、マイクロホンアレイを用いて音源定位を行う場合、部屋の残響が有色性雑音として働き、空間分解能が低下する場合がある。本報告では、階層ベイズ推定を用いて、有色性雑音の空間共分散行列を推定し、これを用いて音源定位を行う手法を提案する。また、シミュレーション及び実データによる評価についても報告する。
     
5. B102-6
   音源定位手法MUSICのベイズ拡張
   大塚 琢馬(京大), 中臺 一博(HRI-JP), 尾形 哲也(京大), 奥乃 博(京大)
   • 本稿では，(1)変分ベイズHMMによるパラメータ学習と，(2)パーティクルフィルタによる逐次的音源定位による，残響環境下でも頑健なMUSICによる音源定位手法を示す．
     

6. B102-7
   Audio tracking for small meetings using laser range finders and local audio scans Authors
   Jani Even, Panikos Heracleous, Carlos Ishi, Takahiro Miyashita, Norihiro Hagita(ATR-IRC)
   • This papers presents a system designed for separating and tracking the voices of a few persons talking around a table, referred to as small meetings. During the meeting, the locations of the participants are monitored by a human tracker system based on laser range finders (LRFs). Then using a uniform circular array (UCA) of microphones, audio localization is performed to estimate the most powerful sound source, usually the mouth, in the neighborhood of each of the detected participants. Finally, beamforming is applied to obtain an audio stream for each of the detected participants. The use of LRF based human tracker enables the system to assign a continuous audio track to each of the participants. Experimental results using real meeting data show the efficiency of the proposed approach.
     
7. B102-8
   Kinectにおけるリアルタイム・ブラインド空間サブトラクションアレーの実装と評価
   大沼侑司, 鎌土記良, 宮崎亮一, 猿渡　洋, 鹿野清宏(NAIST)
   • 柔軟な音声対話ロボットの実現に向けて，Kinectを用いた実時間ブラインド音声抽出処理の実装および評価を行った．
     
8. B102-9
   ブラインド音源分離のためのInfinite Sparse Factor Analysisの複素拡張
   柳楽 浩平, 高橋 徹, 尾形 哲也, 奥乃 博(京大)
   • ブラインド音源分離と音源のアクティビティ推定を同時に達成する。

9. B102-10
   マルチロボットによるKinectを用いた同期合奏
   糸原 達彦(京大), 水本武志(京大), Angelica Lim(京大), 大塚 琢馬(京大), 中村 圭佑(HRI-JP), 長谷川 雄二(HRI-JP), 中臺 一博(HRI-JP), 尾形哲也(京大), 奥乃博(京大)
   • 複数ロボット、複数人による同期合奏を、フルートのジェスチャー検出、Kinect入力の視聴覚ビートトラッキング、ロボット動作生成モジュールで実現した。
     
10. B102-11
    耳介を持つバイノーラル聴覚ロボットの音源方向推定の検討
    公文誠, 木元大輔(熊本大学)
    • 耳介を取り付けた二つのマイクロホンを持つ聴覚ロボットにおいて音源方向の推定では周波数領域での特徴量との距離を用いるが、この特徴量の表現法を考察し、推定精度について検討する。
      

• An interactive musical ensemble with the NAO Thereminist
  Angelica Lim(Kyoto Univ.), Takeshi Mizumoto(Kyoto Univ.), Takuma Otsuka(Kyoto Univ.), Tatsuhiko Itohara(Kyoto Univ.), Kazuhiro Nakadai(HRI-JP), Tetsuya Ogata(Kyoto Univ.), Hiroshi G. Okuno(Kyoto Univ.)
  • We present a live performance of our interactive music robot: NAO plays the theremin and listens to humans to stay in sync.

• RASPとHARKを組み合わせた音源定位デモ
  高木 健太郎((株)システムインフロンティア)
  • ドーム型円形マイクアレイを使った音源定位のデモと、新製品のＵＳＢメモリサイズの８ＣＨ音声取込装置の展示。

• 肩乗りアバターTEROOS
  大田 夏生, 高野 東, 柏原 忠和, 今井倫太（慶應大）
  • 人と一緒に視野を共有しながら会話できる肩乗りアバターTEROOSを紹介する。視線方向が一致しているので、周囲の場所や物を参照した会話を容易に行うことができる。

• Kinectを利用したリアルタイム・ブラインド空間サブトラクションアレー
  大沼侑司, 鎌土記良, 宮崎亮一, 猿渡　洋, 鹿野清宏(NAIST)
  • Kinectのマイクロホンアレーを利用してリアルタイム・ブラインド音声抽出処理のデモを行う．

• HARK-Kinect の紹介とその音声追従ロボットへの適用
  中村圭祐，中臺一博(HRI-JP)
  • Kinect を用いたオープンソースロボット聴覚ソフトウェアHARKによる実時間音源定位・分離を紹介し，turtle botを用いたデモを紹介する．

• 3次元空間での音源方向推定の実時間システム
  石井カルロス寿憲、Jani Even、石黒浩、萩田紀博（ATR/IRC）
  • マイクロホンアレイを用いて実時間３D音源定位デモを行う．

公知日について

公知日は 2011/12/13 となります。

リンク

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